Satuan Polisi Pamong Praja (Satpol PP) didirikan di Yogyakarta pada tanggal 3 Maret 1950 dengan moto Praja Wibawa, sebagai wadah pelaksana sebagian tugas pemerintahan daerah. Sesungguhnya, tugas-tugas tersebut telah dijalankan sejak masa kolonial. Setelah Proklamasi Kemerdekaan, dalam situasi yang belum stabil dan mengancam keutuhan Negara Kesatuan Republik Indonesia (NKRI), dibentuklah Detasemen Polisi sebagai penjaga keamanan di wilayah Kapanewon Yogyakarta. Pembentukan ini didasarkan pada Surat Perintah Jawatan Praja Daerah Istimewa Yogyakarta dengan tujuan menjaga ketenteraman dan ketertiban masyarakat.

Pada tanggal 10 November 1948, lembaga ini kemudian berubah nama menjadi Detasemen Polisi Pamong Praja. Di wilayah Jawa dan Madura, Satuan Polisi Pamong Praja secara resmi dibentuk pada tanggal 3 Maret 1950. Tanggal ini kemudian ditetapkan sebagai Hari Jadi Satpol PP dan diperingati setiap tahunnya.

Pada tahun 1960, pembentukan Kesatuan Polisi Pamong Praja mulai diperluas ke wilayah di luar Jawa dan Madura, dengan dukungan dari para petinggi militer/Angkatan Perang. Dua tahun kemudian, pada tahun 1962, kesatuan ini berganti nama menjadi Kesatuan Pagar Baya untuk membedakannya dari Kepolisian Negara sesuai dengan Undang-Undang Nomor 13 Tahun 1961 tentang Pokok-pokok Kepolisian. Selanjutnya, pada tahun 1963, nama kesatuan ini kembali berubah menjadi Kesatuan Pagar Praja.

Istilah "Satpol PP" mulai dikenal luas sejak diberlakukannya Undang-Undang Nomor 5 Tahun 1974 tentang Pokok-pokok Pemerintahan di Daerah. Dalam Pasal 86 ayat (1) disebutkan bahwa Satpol PP merupakan perangkat wilayah yang melaksanakan tugas dekonsentrasi.

Undang-Undang Nomor 5 Tahun 1974 kini telah dicabut dan digantikan oleh Undang-Undang Nomor 22 Tahun 1999, yang kemudian direvisi menjadi Undang-Undang Nomor 32 Tahun 2004 tentang Pemerintahan Daerah. Dalam Pasal 148 UU 32/2004 ditegaskan bahwa Polisi Pamong Praja adalah perangkat pemerintah daerah yang bertugas menegakkan peraturan daerah, menyelenggarakan ketertiban umum, dan menjaga ketenteraman masyarakat sebagai bagian dari pelaksanaan tugas desentralisasi.

Seiring waktu, berbagai regulasi mengenai Satpol PP terus disempurnakan untuk meningkatkan struktur organisasi, tugas pokok dan fungsi, serta penyamaan nomenklatur di seluruh Indonesia. Salah satunya adalah Peraturan Pemerintah Nomor 6 Tahun 2010 tentang Satuan Polisi Pamong Praja (Lembaran Negara Republik Indonesia Tahun 2010 Nomor 9, Tambahan Lembaran Negara Republik Indonesia Nomor 5094), yang diperkuat dengan Peraturan Menteri Dalam Negeri Nomor 40 Tahun 2011 tentang Pedoman Organisasi dan Tata Kerja Satuan Polisi Pamong Praja. Dalam peraturan ini, pembinaan terhadap Satuan Perlindungan Masyarakat (Linmas) juga dimasukkan sebagai salah satu tugas dan fungsi Satpol PP.